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Su existencia podría deberse al pueblo de los vacceos, pero también pudieron ser los romanos quienes posiblemente fundasen la villa y le pusieron el nombre latino de "Occelum Durii" (ojito del río Duero), en la misma época de las luchas de Viriato contra la invasión romana. Durante la dominación germana, los visigodos conocen la ciudad con el nombre de "Semure", tal como aparece en dos monedas de Sisebuto. Los nombres árabes de la ciudad fueron "Azemur" (olivar silvestre) y "Semurah" (ciudad de las turquesas). El nombre actual parece proceder o de la dominación germana o de la musulmana, y es citado como tal en el Salmanticense como "una de las plazas recobradas por Alfonso I a los moros".